La colección de escultura del Museo del Prado se compone de casi mil obras.

El conjunto inicial y más importante procede de la Colección Real, con piezas, entre otras, de diferentes etapas del mundo clásico, como el Grupo de San Ildefonso o la Apoteosis de Claudio.

Cuenta con una muy pequeña representación de escultura medieval, y entre la escultura renacentista, sobresalen los retratos regios de época de Carlos V y de Felipe II, realizados por los Leoni, padre e hijo, destacando en especial el grupo de Carlos V y el Furor; entre lo mejor de dicho periodo también hay que mencionar las esculturas de Epimeteo y Pandora, tallas atribuidas a El Greco.

De la etapa barroca hay que hacer referencia al grupo de bronces traídos por Velázquez en su segundo viaje a Italia para decorar el Alcázar, así como la serie de modelos para retratos ecuestres de monarcas españoles de los siglos XVII y XVIII realizados por Foggini o Vaccaro entre otros. Además, el Prado conserva un amplio número de obras que forman el conjunto de esculturas clásicas que pertenecieron a Cristina de Suecia y fueron adquiridas por Felipe V en el siglo XVIII, como la serie de las Musas, colección a la que hay que añadir los bustos clásicos reunidos por José Nicolás de Azara. La escultura neoclásica española está representada por trabajos de los más importantes escultores de cámara de Carlos IV y Fernando VII, como Álvarez Cubero, autor de La Defensa de Zaragoza, Barba y Solá. Muchas de sus obras se exhibieron, desde 1838, en las nuevas Salas de escultura del Museo, que desde entonces pasó a llamarse Real Museo de Pinturas y Escultura.

A partir de 1856, la colección fue incrementándose con los primeros premios de las Exposiciones Nacionales de Bellas Artes, en su mayoría esculturas de los pensionados españoles en Roma, a las que se agregaron piezas adquiridas de otras colecciones privadas, como la del Marqués de Salamanca o la de la duquesa de Osuna. El cambio de siglo está particularmente bien representado por los mejores escultores españoles.

En 1896 las más de doscientas esculturas del siglo XIX, pasaron al recién creado Museo de Arte Moderno, hasta que en 1971 regresaron al Casón del Buen Retiro y en 2009 una selección se incorporó a la exposición permanente del edificio Villanueva.

Por otro lado, el Museo del Prado, cuenta con una excepcional y variada representación de Artes Decorativas, casi 3500 obras. El conjunto más importe se compone de 120 piezas en piedras duras y cristal de roca que, junto con sus estuches, forma el llamado Tesoro del Delfín, herencia paterna de Felipe V.

El Museo conserva también con una destacada colección de mesas y tableros de piedras duras de origen florentino, y del Real laboratorio de Madrid, además de un conjunto de más de 1300 medallas de todas las escuelas europeas y 943 monedas.

Se completa con una representación testimonial pero de gran calidad de la tapicería flamenca, con varios tapices de Pannemaker, así como con un pequeño fondo de mobiliario, con diversos ejemplos de cerámica de Talavera, porcelanas del Buen Retiro, y con piezas de la Real Fábrica de cristales de la Granja, entre otros.

Muy notable es el conjunto de casi 200 miniaturas, una de las colecciones más relevantes en su género conservada en museos españoles.